概述

歡迎閱讀Orbbec SDK（以下簡(jiǎn)稱“SDK”）的使用教程！SDK 不僅提供了簡(jiǎn)潔的高階API，又提供全面、靈活的低階API，能夠讓您更快速的了解和使用奧比中光3D傳感攝像頭。

功能介紹

Orbbec SDK是針對(duì)奧比中光結(jié)構(gòu)光、雙目、iToF等3D傳感攝像頭，提供設(shè)備參數(shù)配置、數(shù)據(jù)流讀取和流處理的，跨平臺(tái)（Windows、Android、Linux）的軟件開發(fā)包。

核心功能：

深度相機(jī)的訪問及相關(guān)參數(shù)設(shè)置

- RGB相機(jī)的訪問及相關(guān)參數(shù)設(shè)置（例如：曝光和白平衡）

- 傳感器的訪問及相關(guān)參數(shù)設(shè)置（例如：陀螺儀和加速度計(jì)）

- 幀同步及對(duì)齊的控制

- 點(diǎn)云數(shù)據(jù)

- 濾波等算法能力

- 多操作系統(tǒng)及Wrapper的支持。

   亮點(diǎn)

- “薄”：提供最少層級(jí)、高性能獲取設(shè)備數(shù)據(jù)的能力

- “靈活”：模塊化傳感器功能，靈活組合不同設(shè)備

- “高可擴(kuò)展”：支持日益多樣化形態(tài)的設(shè)備及系統(tǒng)，以及插件化算法適用于不同場(chǎng)景

SDK 中包含的內(nèi)容：

SDK 架構(gòu)

應(yīng)用工具層

OrbbecViewer，Sample 及用戶應(yīng)用實(shí)現(xiàn)。

接口封裝層

OrbbecSDK 接口封裝及 wrapper的封裝。

 高級(jí)業(yè)務(wù)層

HighLevel 對(duì)核心業(yè)務(wù)組件進(jìn)行封裝，使用pipeline 對(duì)外提供接口。

 基礎(chǔ)業(yè)務(wù)層

核心業(yè)務(wù)邏輯框架實(shí)現(xiàn)。

 平臺(tái)/通信抽象層

跨平臺(tái)組件屏蔽各個(gè)操作系統(tǒng)差異實(shí)現(xiàn)，提供統(tǒng)一訪問方式。

 平臺(tái)實(shí)現(xiàn)層

各個(gè)平臺(tái)的驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)。

SDK 視頻流獲取時(shí)序圖

 注：其中標(biāo)了序號(hào)的是對(duì)外的接口，沒有標(biāo)明序號(hào)的是內(nèi)部接口。

SDK 常用概念

Context

環(huán)境上下文，初始化時(shí)最先創(chuàng)建的對(duì)象，可進(jìn)行一些設(shè)置，包括但不限于設(shè)備狀態(tài)改變回調(diào)、日志等級(jí)等等的設(shè)置。Context可以訪問多個(gè)Device。

Device

一臺(tái)實(shí)際硬件設(shè)備對(duì)應(yīng)一個(gè)Device對(duì)象。用來獲取設(shè)備相關(guān)信息和控制設(shè)備的屬性。

Sensor

Sensor 可以理解為實(shí)際設(shè)備的子設(shè)備，比如對(duì)應(yīng)Color Sensor、IR Sensor、Depth Sensor、IMU Sensor等等。一個(gè)Device可以包含多個(gè)Sensor。

Stream

Stream 代表數(shù)據(jù)流，一般一個(gè)Sensor會(huì)輸出一種或者多種數(shù)據(jù)流，數(shù)據(jù)流由一系列的時(shí)間序列幀。Frame組成。針對(duì)Stream, 用StreamProfile來描述單獨(dú)流配置。

Frame

代表Stream中的一幀數(shù)據(jù)，也包含了該幀數(shù)據(jù)的相關(guān)信息，如時(shí)間戳、類型等。

FrameSet

代表同一時(shí)間戳下面的不同類型Frame的組合，比如Color Frame、Depth Frame的組合。

Pipeline

HighLevel對(duì)應(yīng)的對(duì)象，封裝了快速訪問SDK的接口，功能簡(jiǎn)單，可以讓用戶快速地上手和使用SDK。

Filter

主要是針對(duì)復(fù)合流FrameSet的一些算法處理模塊，例如：點(diǎn)云的算法處理。