Gemini 335Lg旨在兼容復(fù)雜的多設(shè)備同步場(chǎng)景。用戶(hù)可以選擇兩種方法對(duì)多個(gè)Gemini 335Lg和其他設(shè)備進(jìn)行硬件同步。一種是通過(guò)GMSL 2/FAKRA鏈路，不使用同步電纜；另一種是通過(guò)通常用于USB連接的帶同步電纜的8-pin專(zhuān)用AUX連接器。但Gemini 335Lg通過(guò)GMSL2連接也可以使用8-pin同步口進(jìn)行多機(jī)同步，因?yàn)镚PIO映射和同步觸發(fā)信號(hào)連接到Gemini 335Lg內(nèi)部的同一組件。

圖1 硬件同步原理框圖

Gemini 335Lg支持通過(guò)GMSL2或8-pin同步口進(jìn)行硬件同步，但對(duì)觸發(fā)信號(hào)的要求是一致的。同步觸發(fā)信號(hào)在上升沿有效，默認(rèn)脈沖電平為3.3V（也可配置成1.8V或5V），脈沖寬度要求≥1ms。詳細(xì)信息可以在Gemini 330系列多機(jī)同步使用指南文檔中找到。

圖2 多機(jī)同步觸發(fā)信號(hào)脈沖波形圖

l  方法1：通過(guò)GMSL2/FAKRA進(jìn)行硬件多機(jī)同步：

Gemini 335Lg與NVIDIA生態(tài)系統(tǒng)兼容，如AGX Orin開(kāi)發(fā)套件和AGX Xavier開(kāi)發(fā)套件。為了實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)同步，主機(jī)應(yīng)能夠輸出穩(wěn)定、高精度的觸發(fā)信號(hào)。在將觸發(fā)信號(hào)輸出到支持的解串器MAX9296A或其他兼容解串器后，解串器和串行器可以通過(guò)同軸電纜通過(guò)GPIO映射將信號(hào)傳輸?shù)組CU。使用的GPIO通常是MFP10或MFP7。以CTI的解串板JCB002為例，該板可以產(chǎn)生PWM信號(hào)，然后通過(guò)MAX9296A的GPIO7映射到9295D的MFP9引腳，最終將觸發(fā)信號(hào)傳輸?shù)綌z像頭側(cè)。

用戶(hù)可以在奧比官方預(yù)覽工具Orbbec viewe中評(píng)估同步效果。如果JCB002是目標(biāo)解串板，用戶(hù)可在Orbbec viewer中將攝像頭#1和攝像頭#2設(shè)置為“Secondary-synced”，然后使用提供的腳本從JCB002生成PWM信號(hào)。此情況下，2臺(tái)攝像頭都是作為從機(jī)使用，以上位機(jī)為主機(jī)，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的多機(jī)同步。在配置完好，無(wú)外部干擾情況下，同步精度可達(dá)1ms。

當(dāng)前連接方案下，Gemini 335Lg僅支持做從機(jī)的多機(jī)同步方案，不支持做主機(jī)。僅支持在主控做主機(jī)的情況下進(jìn)行多機(jī)同步。

l  方法2：通過(guò)8-pin口進(jìn)行硬件多機(jī)同步：

使用8-pin口進(jìn)行多機(jī)同步時(shí)，為確保同步信號(hào)質(zhì)量，需搭配多機(jī)同步集線器一同使用，多機(jī)同步接口的Pin 3為觸發(fā)信號(hào)輸出引腳，Pin 6為觸發(fā)信號(hào)的輸入引腳，Pin 8為地引腳?？芍С中切屯交虼屯?。詳細(xì)連接方式和注意事項(xiàng)請(qǐng)查閱“多機(jī)同步使用指南文檔”