在ROS 1中啟用和可視化點(diǎn)云

本節(jié)演示如何從攝像頭節(jié)點(diǎn)啟用點(diǎn)云數(shù)據(jù)輸出，并使用RViz進(jìn)行可視化，類似于在啟動攝像頭節(jié)點(diǎn)文檔中討論的初始攝像頭節(jié)點(diǎn)設(shè)置。

啟用深度點(diǎn)云

啟用深度點(diǎn)云的命令

要激活深度信息的點(diǎn)云數(shù)據(jù)流，請使用以下命令：

roslaunch orbbec_camera gemini_330_series.launch enable_point_cloud:=true

在RViz中可視化深度點(diǎn)云

運(yùn)行上述命令后，執(zhí)行以下步驟以可視化深度點(diǎn)云：

1. 打開RViz。

2. 添加一個顯示。

3. 選擇主題進(jìn)行可視化。

4. 將固定框架設(shè)置為以正確對齊數(shù)據(jù)。

示例可視化

這是在RViz中深度點(diǎn)云可能的樣子：

啟用彩色點(diǎn)云

啟用彩色點(diǎn)云的命令

要啟用彩色點(diǎn)云功能，請輸入以下命令：

ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py enable_colored_point_cloud:=true

在RViz中可視化彩色點(diǎn)云

要可視化彩色點(diǎn)云數(shù)據(jù)：

1. 執(zhí)行命令后啟動RViz。

2. 添加一個顯示面板。

3. 從列表中選擇主題。

4. 確保固定框架設(shè)置為。

示例可視化

RViz中彩色點(diǎn)云的結(jié)果應(yīng)該類似于此：