在ROS 2中啟用和可視化點(diǎn)云

本節(jié)演示如何從相機(jī)節(jié)點(diǎn)啟用點(diǎn)云數(shù)據(jù)輸出，并使用RViz2進(jìn)行可視化，類(lèi)似于之前討論的啟動(dòng)相機(jī)節(jié)點(diǎn)文檔中的初始相機(jī)節(jié)點(diǎn)設(shè)置。

啟用深度點(diǎn)云

啟用深度點(diǎn)云的命令

要激活深度信息的點(diǎn)云數(shù)據(jù)流，請(qǐng)使用以下命令：

ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py enable_point_cloud:=true

在RViz2中可視化深度點(diǎn)云

運(yùn)行上述命令后，執(zhí)行以下步驟來(lái)可視化深度點(diǎn)云：

1. 打開(kāi)RViz2。

2. 添加一個(gè)顯示。

3. 選擇主題進(jìn)行可視化。

4. 將固定幀設(shè)置為以正確對(duì)齊數(shù)據(jù)。

示例可視化

以下是在RViz2中可能看到的深度點(diǎn)云的樣子：

啟用彩色點(diǎn)云

啟用彩色點(diǎn)云的命令

要啟用彩色點(diǎn)云功能，請(qǐng)輸入以下命令：

ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py enable_colored_point_cloud:=true

在RViz2中可視化彩色點(diǎn)云

要可視化彩色點(diǎn)云數(shù)據(jù)：

1. 在執(zhí)行命令后啟動(dòng)RViz2。

2. 添加一個(gè)顯示面板。

3. 從列表中選擇主題。

4. 確保固定幀設(shè)置為。

示例可視化

在RViz2中彩色點(diǎn)云的結(jié)果應(yīng)類(lèi)似于這樣：