1.簡介

Gemini 330系列3D相機通常包含深度相機、彩色相機和IMU傳感器。這些傳感器收集信息并將其作為數(shù)據(jù)流輸出。為了更好地表征位置關系，Orbbec Gemini 330系列定義了3D相機坐標系。3D相機的坐標系通常包含深度坐標系、彩色坐標系和IMU坐標系。

2.系統(tǒng)坐標系

每個坐標系通常由三個組成部分構成：

1) 原點：深度坐標系的原點位于左側紅外相機鏡頭的光學中心。彩色坐標系的原點位于彩色相機鏡頭的光學中心。IMU坐標系的原點位于IMU的物理中心。

2) 類別：符合右手坐標系定義。X軸的正方向向右，Y軸的正方向向下，Z軸的正方向向前。X、Y、Z軸分別為紅色、綠色和藍色。

3) 單位：默認單位是mm。

3.Gemini 330系列默認坐標系

深度圖像坐標系原點位于左IR模組的光心處，彩色圖像坐標原點位于RGB模組的光心處。坐標系的方向均為正X軸向右，正Y軸向下，正Z軸向前。深度相機坐標系原點為3D相機默認原點，坐標（0,0,0）。深度原點、彩色原點、IMU原點在3D相機坐標系中的位置參考值如下圖表所示：

表 3-1 Gemini 335/336坐標系原點相對位置表

表 3-1 Gemini 335L/336L系列坐標系原點相對位置表

圖 3-1 Gemini 335/336坐標系示意圖

圖 3-2 Gemini 335L/336L坐標系示意圖