也可直接使用Orbbec SDK，使用Orbbec SDK 的系統(tǒng)框圖如下：
關(guān)于Femto Bolt
本文內(nèi)容
● Orbbec SDK 和 Orbbec SDK K4A Wrapper
● 人體骨骼跟蹤 SDK/span
● Femto Bolt 硬件要求
● 后續(xù)步驟
Femto Bolt 是奧比中光與微軟聯(lián)合打造的一款先進iToF 3D相機。其中深度相機采用了微軟最新的先進ToF傳感技術(shù)，擁有與微軟AKDK深度相機完全一致的工作模式和性能表現(xiàn)。Femto Bolt 3D相機整合了包括多模式深度相機、彩色視頻相機和慣性傳感器在內(nèi)的多種感知方式，通過單條USB Type-C連接，即可同時實現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸和對相機供電。同時Microsoft推薦使用Femto Bolt作為Azure Kinect DK的替代選擇。詳情可參閱：Microsoft’s Azure Kinect Developer Kit Technology Transfers to Partner Ecosystem。Femto Bolt可在Femto Bolt 購買鏈接中購買。
Femto Bolt開發(fā)環(huán)境由以下多個 SDK 組成：
● 用于訪問設(shè)備的Orbbec SDK 或者 Orbbec SDK K4A Wrapper。
● 用于跟蹤 3D 人體的人體跟蹤 SDK。
此外，可將認(rèn)知視覺服務(wù)與設(shè)備 RGB 相機配合使用，使用Orbbec SDK K4A Wrapper的系統(tǒng)框圖如下：
注： 只使用Orbbec SDK 而不使用 Orbbec SDK K4a Wrapper 不能使用AKDK的骨骼跟蹤算法。
Orbbec SDK 和 Orbbec SDK K4A Wrapper
Orbbec Femto Bolt是Microsoft Azure Kinect DK的可靠替代產(chǎn)品，我們?yōu)榇水a(chǎn)品提供了兩套SDK：Orbbec SDK和 Orbbec SDK K4A Wrapper。
由于Orbbec無法提供原有AKDK開發(fā)工具的升級及維護，從長期角度來看，我們推薦您盡快嘗試和使用Orbbec一直在維護和更新的Orbbec SDK。使用Orbbec SDK搭配 Femto Bolt，您將得到更加豐富且強大的功能。
為幫助已經(jīng)使用K4A開發(fā)了應(yīng)用的用戶可以更加快速上手Orbbec Femto Bolt，并實現(xiàn)對Microsoft AKDK的無縫替換。我們在Orbbec SDK的基礎(chǔ)上封裝了最大限度兼容K4A API的Orbbec SDK K4A Wrapper。使用該Wrapper，用戶基本可以做到不需要修改自己的應(yīng)用代碼。
Orbbec SDK 和 Orbbec SDK K4A Wrapper提供訪問用于完成 Femto Bolt 硬件傳感器和設(shè)備配置。
若要詳細(xì)了解 Orbbec SDK 和 Orbbec SDK K4A Wrapper，請參閱使用SDK。
Orbbec SDK 功能
Orbbec SDK 是 Orbbec Femto Bolt 的原生 SDK，能夠使用 Femto Bolt 的全部功能：
● 深度相機訪問，分辨率、幀率控制（包括被動 IR 模式）。
● RGB 相機的訪問，分辨率、幀率及圖像效果控制（例如曝光、白平衡、鏡像）。
● IMU（陀螺儀和加速度傳感器）訪問，不同采樣率及量程控制。
● 深度和 彩色相機硬件同步及 SDK 側(cè)的軟件同步（基于數(shù)據(jù)幀時間戳進行匹配實現(xiàn)軟同步），相機之間的延遲可配置。
● 外部設(shè)備同步控制，設(shè)備之間的延遲偏移量可配置。
● Free Run 模式可實現(xiàn)深度和彩色相機不同幀率配置。
● 用于處理圖像分辨率、時間戳等的相機幀元數(shù)據(jù)訪問。
● 設(shè)備校準(zhǔn)數(shù)據(jù)訪問。
● 彩色圖像格式轉(zhuǎn)換、點云數(shù)據(jù)生成等實用 Filter。
● 與 彩色對齊的深度數(shù)據(jù)流輸出（即 D2C，輸出的深度坐標(biāo)系及圖像分辨率與 RGB 一致）
● 完整設(shè)置信息獲?。ㄔO(shè)備名、固件版本、SN、設(shè)備溫度等）
● 數(shù)據(jù)錄制功能支持?jǐn)?shù)據(jù)壓縮。
● C / C++ 原生 API 及 Python、ROS1、ROS2、Android 等不同語言或系統(tǒng) wrapper
此外，Orbbec SDK 還支持目前奧比幾乎所有主流相機。
Orbbec SDK K4A Wrapper功能
Orbbec SDK 和 Orbbec SDK K4A Wrapper 提供以下功能，這些功能一經(jīng)安裝即可在 Femto Bolt 上運行：
● 深度相機訪問和模式控制（被動 IR 模式，以及寬視場和窄視場深度模式）。
● RGB 相機的訪問和控制（例如曝光和白平衡）。
● 運動傳感器（陀螺儀和加速度傳感器）訪問。
● 同步的深度 RGB 相機流，相機之間的延遲可配置。
● 外部設(shè)備同步控制，設(shè)備之間的延遲偏移量可配置。
● 用于處理圖像分辨率、時間戳等的相機幀元數(shù)據(jù)訪問。
● 設(shè)備校準(zhǔn)數(shù)據(jù)訪問。
Femto Bolt SDK 工具
Orbbec SDK K4A Wrapper 中提供了以下工具：
● 查看器工具，可用于監(jiān)視設(shè)備數(shù)據(jù)流和配置不同的模式。
● 使用 Matroska 容器格式的傳感器錄制工具和播放讀取器 API。
人體骨骼跟蹤 SDK
人體骨骼跟蹤算法SDK使用的是微軟的人體骨骼跟蹤算法，即：Azure Kinect Body Tracking SDK。
在 Femto Bolt 硬件上使用人體骨骼跟蹤算法，請參考：
Azure Kinect 人體跟蹤功能
Femto Bolt支持接入Azure Kinect Body Tracking SDK，可獲得與使用AKDK完全一致的人體跟蹤功能和效果：
● 提供人體圖像分割。
● 包含視野FOV范圍的部分人體或全部人體的骨架。
● 提供每個人體的唯一標(biāo)識。
● 可實時跟蹤人體。
Azure Kinect 人體跟蹤工具
將Femto Bolt接入Azure Kinect Body Tracking SDK后，可支持使用此SDK中的viewer tool，實現(xiàn)下述功能。
● 人體跟蹤器提供一個查看器工具用于查看如何跟蹤 3D 人體。
Femto Bolt 硬件要求
Femto Bolt 是奧比中光與微軟聯(lián)合打造的一款高性能iToF 3D相機。相機采用了與Azure Kinect DK相同的深度模塊，延續(xù)了同樣的深度模式與性能， 有關(guān)詳細(xì)信息，請參閱硬件規(guī)格。
后續(xù)步驟
現(xiàn)在你已經(jīng)對Femto Bolt有了初步的認(rèn)識，接下來請深入了解其各項功能并進行相應(yīng)的設(shè)置--快速入門：設(shè)置Femto Bolt！