Femto Mega作為奧比中光聯(lián)合微軟、英偉達(dá)共同推出的新一代iToF相機(jī)，整合英偉達(dá)算力及微軟深度引擎技術(shù)，整機(jī)具備高通用性優(yōu)勢，集成深度算力無需額外算力，此外還支持POE網(wǎng)絡(luò)接口； 在軟件SDK中不僅提供OrbbecSDK發(fā)揮POE強(qiáng)勁性能，還為兼容微軟AzureKinect生態(tài)軟件應(yīng)用，提供完全兼容 AzureKinect DK  的API 接口及 Azure Kinect DK  應(yīng)用遷移文檔；目前FemotMega可實(shí)現(xiàn)規(guī)?；€(wěn)定量產(chǎn)，可滿足物流、機(jī)械手臂、制造、零售、醫(yī)療保健和運(yùn)動健身應(yīng)用場景需求。

Femto Mega開發(fā)環(huán)境由以下多個(gè) SDK 組成：

●     用于訪問設(shè)備的Orbbec SDK K4A Wrapper 或者 Orbbec SDK。

●     用于跟蹤 3D 人體的人體跟蹤 SDK。

此外，可將認(rèn)知視覺服務(wù)與設(shè)備 RGB 相機(jī)配合使用，使用Orbbec SDK K4a Wrapper的系統(tǒng)框圖如下：

注： 只使用Orbbec SDK 而不使用 Orbbec SDK K4a Wrapper 不能使用AKDK的骨骼跟蹤算法。

Orbbec SDK 和 Orbbec SDK K4A Wrapper

Orbbec Femto Mega是Microsoft Azure Kinect DK的高級進(jìn)階版本，我們?yōu)榇水a(chǎn)品提供了兩套SDK：Orbbec SDK和 Orbbec SDK K4A Wrapper。

由于Orbbec無法提供原有Azure Kinect DK開發(fā)工具的升級及維護(hù)，從長期角度來看，我們推薦您盡快嘗試和使用Orbbec一直在維護(hù)和更新的Orbbec SDK。使用Orbbec SDK搭配 Femto Mega，您將得到POE網(wǎng)絡(luò)等豐富且強(qiáng)大的功能。

為幫助已經(jīng)使用K4A開發(fā)了應(yīng)用的用戶可以更加快速上手Orbbec Femto Mega，并實(shí)現(xiàn)對Microsoft AzureKienct 的無縫替換。我們在Orbbec SDK上封裝了兼容K4A API的Orbbec SDK K4A Wrapper。使用該Wrapper，用戶基本可以做到不需要修改自己的應(yīng)用代碼。

若要詳細(xì)了解 Orbbec SDK 和 Orbbec SDK K4A Wrapper，請參閱《使用Orbbec SDK K4A Wrapper》。

Orbbec SDK 功能

Orbbec SDK 是 Orbbec Femto Mega的原生 SDK，能夠使用的全部功能：

●     深度相機(jī)訪問，分辨率、幀率控制（包括被動 IR 模式）。

●     RGB 相機(jī)的訪問，分辨率、幀率及圖像效果控制（例如曝光、白平衡、鏡像）。

●     IMU（陀螺儀和加速度傳感器）訪問，不同采樣率及量程控制。

●     深度和 彩色相機(jī)硬件同步及 SDK 側(cè)的軟件同步（基于數(shù)據(jù)幀時(shí)間戳進(jìn)行匹配實(shí)現(xiàn)軟同步），相機(jī)之間的延遲可配置。

●     外部設(shè)備同步控制，設(shè)備之間的延遲偏移量可配置。

●     Free Run 模式可實(shí)現(xiàn)深度和彩色相機(jī)不同幀率配置。

●     用于處理圖像分辨率、時(shí)間戳等的相機(jī)幀元數(shù)據(jù)訪問。

●     設(shè)備校準(zhǔn)數(shù)據(jù)訪問。

●     彩色圖像格式轉(zhuǎn)換、點(diǎn)云數(shù)據(jù)生成等實(shí)用 Filter。

●     與 彩色對齊的深度數(shù)據(jù)流輸出（即 D2C，輸出的深度坐標(biāo)系及圖像分辨率與 RGB 一致）

●     完整設(shè)置信息獲?。ㄔO(shè)備名、固件版本、SN、設(shè)備溫度等）

●     數(shù)據(jù)錄制功能支持?jǐn)?shù)據(jù)壓縮。

●     C / C++ 原生 API 及 Python、ROS1、ROS2、Android 等不同語言或系統(tǒng) wrapper

此外，Orbbec SDK 還支持目前奧比幾乎所有主流相機(jī)。

Orbbec SDK K4A Wrapper功能

Orbbec SDK 和 Orbbec SDK K4A Wrapper 提供以下功能，這些功能一經(jīng)安裝即可在 Femto Mega上運(yùn)行：

●     深度相機(jī)訪問和模式控制（被動 IR 模式，以及寬視場和窄視場深度模式）。

●     RGB 相機(jī)的訪問和控制（例如曝光和白平衡）。

●     運(yùn)動傳感器（陀螺儀和加速度傳感器）訪問。

●     同步的深度 RGB 相機(jī)流，相機(jī)之間的延遲可配置。

●     外部設(shè)備同步控制，設(shè)備之間的延遲偏移量可配置。

●     用于處理圖像分辨率、時(shí)間戳等的相機(jī)幀元數(shù)據(jù)訪問。

●     設(shè)備校準(zhǔn)數(shù)據(jù)訪問。

Femto Mega  SDK 工具

Orbbec SDK K4A Wrapper 中提供了以下工具：

●     查看器工具，可用于監(jiān)視設(shè)備數(shù)據(jù)流和配置不同的模式。

●     使用 Matroska 容器格式的傳感器錄制工具和播放讀取器 API。

人體骨骼跟蹤 SDK

人體骨骼跟蹤算法SDK使用的是微軟的人體骨骼跟蹤算法，即：Azure Kinect Body Tracking SDK。

在 Femto Mega  硬件上使用人體骨骼跟蹤算法，請參考：

《將Femto Mega接入AKDK應(yīng)用軟件》

Azure Kinect 人體跟蹤功能

Femto Mega支持接入Azure Kinect Body Tracking SDK，可獲得與使用AKDK完全一致的人體跟蹤功能和效果：

●     提供人體圖像分割。

●     包含視野FOV范圍的部分人體或全部人體的骨架。

●     提供每個(gè)人體的唯一標(biāo)識。

●     可實(shí)時(shí)跟蹤人體。

Azure Kinect 人體跟蹤工具

將Femto Mega接入Azure Kinect Body Tracking SDK后，可支持使用此SDK中的viewer tool，實(shí)現(xiàn)下述功能。

●     人體跟蹤器提供一個(gè)查看器工具用于查看如何跟蹤 3D 人體。

Femto Mega硬件規(guī)格

Femto Mega 是奧比中光與微軟聯(lián)合打造的一款高性能iToF 3D相機(jī)。相機(jī)采用了與Azure Kinect DK相同的深度模塊，延續(xù)了同樣的深度模式與性能， 有關(guān)詳細(xì)信息，請參閱 《硬件規(guī)格》。

FemtoMega系統(tǒng)要求

FemtoMega內(nèi)置深度引擎，可以實(shí)現(xiàn)Windows，Linux，ArmLinux，Mac，IOS和Android各種平臺支持；

后續(xù)步驟

現(xiàn)在你已經(jīng)對Femto Mega有了初步的認(rèn)識，接下來請深入了解其各項(xiàng)功能并進(jìn)行相應(yīng)的設(shè)置！

快速入門：《設(shè)置 Femto Mega》